Motor paso a paso

[valver]

Muy buenas,

He comprado este motor paso a paso: https://www.dropbox.com/s/x7sdps4dksxp3 ... 4-3008.pdf

Y mirando en el foro encuentro diferentes soluciones para su control:

-DRV8825
-Allegro A4988
-SLA7062/67

Cual me recomendáis ? Cual es el más fácil de implementar ? Y el más económico? Por qué os decantáis por ese?

Gracias por adelantado.

Un saludo.

[valver]

Up

[actkk2000]

No conozco mucho del tema, pero me resulta interesante, quizá algún dia me anime a armar un robot...
De todas maneras suelo consultar el sistema de aprendizaje de adafruit que es muy bueno para obtener información:
https://learn.adafruit.com/adafruits-ra ... per-motors

Alli se mencionan 2 circuitos, quizá no sean lo suficientemente complejos para tu proyecto pero pueden servir de idea, especialmente en lo que se refiere al software. El precio no es caro, todo lo contrario.

Slds!

[valver]

Muchas gracias,

es una pequeña guía.

El problema que tienen el L293D y el ULN2803, que proponen en adafruit es que soportan 600mA y 500mA respectivamente, y mis motores son de 2.1 A (=2100 mA) por lo que se me quedan cortos.

Voy a buscar si los hubiera de las mismas funcionalidades pero con mayor amperaje.

Gracias de nuevo.

[blamarpa]

Parecen de los que se utilizan en las impresoras 3d y pequeños CNC ¿no es así?
Puede que sea interesante ver como lo hacen pues hay multitud de plaquitas baratas para el manejo de estos steepers, echa un vistazo a la wiki de reprap.
http://reprap.org/wiki/Stepper_motor_driver
La información acerca de los steepers también es buena.
Luego queda decidir si manejar directamente el steeper o ir a soluciones donde a un controlador no haya más que decirle cuando y en qué dirección queremos un paso del motor como ele driver que utiliza esta plaquita que no es que sea barata que digamos:
https://www.buildyourcnc.com/item/3D-Pr ... driver2!5a

[killor]

Buenas
En eBay item 400560162628 vende una tarjeta con el driver Semiconductor BTS7960B para controlar el motores de hasta 43A de maxima y de 6v a 27v para ARDUINO....
sobre 12 euros...

El fabricante del DRIVER semicondutor es Infineon https://www.infineon.com/cms/en/product ... Motor.html aquí hay modos de configuracion y más información del tema.

Bueno si te sale algo chulo , esperamos que lo publiques para ver tus avances y aprendamos todos!!

Suerte

[valver]

Buenas,

Gracias por tu respuesta.
Al final compré 5 DRV8825 por 9$ (total 19$ -10$ de un cupón) con su disipador y todo.

El DRV8825 soporta máximo 2.2A, justico pero suficiente.

Ahora mismo estoy en na fase de compra en cuanto empieze a construir ya iré compartiendo.

Un saludo

[yv1hx]

Muchas gracias,

es una pequeña guía.

El problema que tienen el L293D y el ULN2803, que proponen en adafruit es que soportan 600mA y 500mA respectivamente, y mis motores son de 2.1 A (=2100 mA) por lo que se me quedan cortos.

Voy a buscar si los hubiera de las mismas funcionalidades pero con mayor amperaje.

Gracias de nuevo.

valver: Una buena salida es conectar mas de una salida del L293D (o el ULN2803) en paralelo y asi logras la capacidad de carga requerida, puedes ver un ejemplo aca: http://www.raspberrypi.org/forums/viewt ... 73#p525873.

Suerte!

[valver]

Muchas gracias por tu respuesta.

Aunque como comenté en el post anterior ya he comprado los DRV.

Pero dejo está información por a alguien le interesara:

Este es una placa casera que utilizando un L298N, está bastante bien explicado.

http://mech.vub.ac.be/teaching/info/mec ... tronic.htm

Saludos

[valver]

Vuelvo a la carga, con otro problema.

Estoy intentando conectar a la raspberry pi el motor paso a paso mediante el DRV8825 lo he echo de la siguiente manera:

Code: Select all

MOTOR:
Rojo -> A1 DRV8825
Negro -> A2 DRV8825
Blanco -> B1 DRV8825
Verde -> B2 DRV8825

Amarillo -> Azul
Naranja -> Marrón

Code: Select all

Raspberry Pi
He probado Pin1 (3.3V) y Pin2 (5V) -> RESET y SLEEP del DRV8825
GPIO 17 -> STEP del DRV8825
GPIO 27 -> DIR del DRV8825
GND -> GND del DRV8825

Code: Select all

De una Fuente de PC
He probado:
5 V y 12 V al VMOT del DRV8825

Como pone aquí:


Ejecuto esto en la raspberry:

Code: Select all

#!/usr/bin/env python

import RPi.GPIO as GPIO
import time

DIR=27
STEP=17
GPIO.setmode(GPIO.BCM)

GPIO.setup(STEP, GPIO.OUT)
GPIO.setup(STEP, False)
GPIO.setup(DIR, GPIO.OUT)
GPIO.setup(DIR, False)


GPIO.output(DIR, GPIO.LOW)
GPIO.output(STEP, GPIO.HIGH)
time.sleep(12)
GPIO.output(STEP, GPIO.LOW)

time.sleep(5)

GPIO.output(DIR, GPIO.HIGH)
GPIO.output(STEP, GPIO.LOW)
time.sleep(2)

GPIO.cleanup()

Y ni parpadea !
(*) Me medido con el polímetro por si habían roto las GPIO pero se cambia de tensión, cuando se activa/desactiva.
(*) He cambiado a otro drive identico(tengo 2) y tampoco funciona.
(*) He movido el tornillo del DRV8825.

Alguna idea? Alguien me ve mi error?

Muchas gracias !

Edit: Tengo alimentada la Rasp desde el usb del PC, puede ser por falta de corriente?

[blamarpa]

Enable al aire es nivel alto, si lo conectas a gnd pasa a bajo, la raya sobre enable significa que para habilitar el módulo debe estar en 0. Puedes usar otro gpio para habilitar o deshabilitar el driver

[blamarpa]

The chip has three different inputs for controlling its power states: RESET, SLEEP, and ENBL. For details about these power states, see the datasheet. Please note that the driver pulls the SLEEP pin low through an internal 1MΩ pull-down resistor, and it pulls the RESET and ENBL pins low through internal 100kΩ pull-down resistors. These default RESET and SLEEP states are ones that prevent the driver from operating; both of these pins must be high to enable the driver (they can be connected directly to a logic “high” voltage between 2.2 and 5.25 V, or they can be dynamically controlled via connections to digital outputs of an MCU). The default state of the ENBL pin is to enable the driver, so this pin can be left disconnected.

Retiro lo dicho, eso me pasa por no leer antes.
http://www.pololu.com/product/2133

[valver]

Una vez más me salvas blamarpa.

El problema era de la breadboard (ya lleva algún quemado que otro) que no conectaba bien.

Ya he conseguido hacer girar el motor, pero me hace cosas raras y no consigo controlarlo del todo.

Creo que tengo que utilizar PWM para la patilla STEP, y así cada pulso un paso.

En cuanto tenga la solución la posteo.

Saludos

[blamarpa]

Lo único que se es buscar y entretenerme los ratos libres con los retos que cada uno se plantea, salpimentar con un poquito de experiencia y otro poquito de conocimiento y aprender, ese otro placer de la vida.

Por lo que he leido, a veces los motores pueden "perder" pasos por varias causas:

Por que no le llegue la suficiente corriente/intensidad; prueba a ajustar el potenciómetro de la plaquita y medir con el tester entre las salidas de una de las bobinas siempre teniendo en cuenta no pasarte con la alimentación que metes en la placa para los motores con las especificaciones de este.

Otras veces por no poder vencer la inercia de la carga que tienen que mover, debiendo arrancar primero a baja velocidad para ir acelerando hasta donde se pueda sin que ni los pulsos ni el motor lleguen a bailar cada uno a su ritmo.

Y la tercera, que es otra posibilidad, es que tu motor se mueva mejor con más pasos por las dimensiones de los imanes y las bobinas del interior por lo que sería interesante jugar con la configuración de M0, 1 y 2 y probar.

Con más pasos puedes conseguir más precisión y un movimiento más suave en recorridos continuos. El motor no tiene por qué ir más lento porque los pulsos podrán ser más cortos pero es conveniente preparar los movimientos con aceleración/deceleración para no perder ningún paso ni hacerlos de más por la inercia si necesitas esa velocidad.
También puedes hacer pruebas de arrastre/levantamiento de peso para comprobar hasta donde llega con cada configuración y si hay diferencias. Vigila la temperatura del chip para no pasarte, se trata de un test.

[valver]

Muchas gracias de nuevo,

tomo nota de todo y el lunes cuando siga experimentando te comento.

Lo de la inercia lo descarto, porque estoy haciendo las pruebas sin carga.

Probaré half step y 1/4 step, a ver que tal.

Saludos y gracias de nuevo

[valver]

Creo que lo he conseguido, pero los pasos son tan pequeños que apenas se aprecia.

He medido la corriente las bobinas del motor, y la he colocado a 2.0 A , el problema es que el driver se calienta como el y automáticamente corta. Se esto porqué se pone a cero.

Voy a buscar como conseguir PWM en la raspberry y vuelvo a comentar.

Porque con:

Code: Select all

        GPIO.output(STEP, 1)
        time.sleep(0.05)
        GPIO.output(STEP, 0)
        time.sleep(0.05)

Va muy lento.

Voy a buscar cual es la velocidad máxima de conmutación de las GPIO.

Como dedo medir la intensidad? Cuando el motor está girando? Con el motor parado?

[blamarpa]

No veo ya el PDF con las especificaciones del steeper.
En la pagina de la cita anterior también dice : "can deliver up to approximately 1.5 A per phase without a heat sink or forced air flow (rated for up to 2.2 A per coil with sufficient additional cooling" así que para 2A necesitaría refrigeración. Supongo que has ido subiendo poco a poco hasta ver que ,supongo que con tiempos mas largos se pueda bajar.
¿que voltaje le metes al motor? ¿que dicen las especificaciones de este en cuanto a voltaje, intensidad, velocidad?
En cuanto a medir la intensidad, pon el polímero en serie a uno de los bobinados y en una escala de mas de 2A y ordena pasos muy lentos para darle tiempo a medir si no tienes uno que retenga el maximo valor.

[blamarpa]

¿La lentitud podría estar en el python?
si quitas la pausa ¿que hace?

[valver]

No creo que sea por el python, es más problable que sea por hardware.

Cuando pruebe te comento que hace sin la pausa.

P.D. No he encontrado la velocidad máxima de conmutación

[blamarpa]

Revisando la charla también he visto que cuando dices que conectas en motor hablas de 6 cables ¿es unipolar? Si es así, prueba d desconectar los que van al común del grupo de 2 bobinas; que queden al aire.
Los motores de 6 cables tienen dos grupos de tres cables conectados entre si, si un trio son A,B y C, mide la resistencia de los posibles pares (AB, BC, AC) y quedare con el que tenga mayor resistencia y el cable que queda es el que va al medio de la bobina. Si el driver es para un motor bipolar, deja el del medio sin conectar A NADA. Si he entendido bien, tu los tienes unidos entre si, con lo cual estas enviando corriente donde no debería. Quizá es por eso que solo hayas conseguido que se mueva tímidamente subiendo a tope la potencia. Ya te digo que ya no veo el PDF de tu motor pero suelen rondar los 500-600 miliamperios y no recuerdo que el tuyo fuese un monstruo, así que a ver si hay suerte y puedes bajar la potencia alrededor de esos 500 ma.

[valver]

Muy buenas,

Te agradezco muchísimo el interés que estás tomando y la paciencia

Este es el pdf del motor

Lo he conectado siguiendo el esquema de Bipolar Series por dos razones:
1) El driver solo tiene A+ , A- , B+ y B- y no ACOM ni BCOM por lo qué la unipolar descartada.
2) De las dos restantes Serie y Paralelo, la del paralelo tiene un consumo de 4.1 A cosa que el driver no puede soportar, por lo que nos queda Bipolar Serie.

Siguiente ese esquema junté YEL y BLU y ORG y BRN y así solo me quedaban 4 cables que me "encajaban" perfectamente en el driver.

He encontrado http://sourceforge.net/p/raspberry-gpio ... /wiki/PWM/ para usar PWM, todavía no he llegado a casa.

Si esta noche puedo pruebo y te comento.

Gracias de nuevo !

[blamarpa]

Pues parece que lo tienes bien conectado.
3,15 V y 2,1A, Si le estas metiendo 12 voltios tendrás que vigilar la corriente por debajo de esos 2a para no quemarlo como dicen en el apartado "current limiting" de la pagina de polulu. Que me corrija algún electrónico pero entiendo que si el motor tiene estas especificaciones, lo máxima que puede pasar es de 3,15x2,1=6,61 VA, así que con 12 voltios (6,61/12) habría que limitarlo a 550 ma.
En esa pagina hablan de como medir esa limitacion de dos maneras, una con el motor conectado y sin meter ningún pulso en STEEP, teniendo el polímero en serie con una de las bobinas, ajustarlo a alrededor del 70% de la potencia deseada (en tu caso y si no me equivoco algo menos de 400 ma).
El segundo método es medir el voltaje en Vref y usar la formula: corriente = Vref x 2 y ajustar el potenciómetro hasta que marque 0,25 voltios
( 0,5 = V x 2. Luego V = 0,5/2 = 0,25 voltios )
Yo haría primero el segundo y luego comprobaría si la medida en el motor se corresponde con esos alrededor de 400 ma.

He echado un vistazo a la pagina de cnc4you Para ver con que driver lo manejan. Sus drivers CW5045 y CW8060 son también bipolares y el control también es con dos señales de dirección y paso pero llama la atención que la manera de conectar el motor es en paralelo (ojo que pasaría a ser de 1,6 voltios y 4,2 amperios como bien dices y habría que recalcular las medidas si el driver soportase esa intensidad, que no es el caso).

Espero que hacer de conejillo de indias no tenga mayores consecuencias que un poco de dolor de cabeza. En fin que si alguien piensa en hacer experimentos, busque una pareja driver-motor que haya tenido un feliz noviazgo si quiere ir a lo seguro. Pero como muchas veces aprovechamos restos de otros aparatos, hacer estas practicas nos puede venir muy bien y la satisfacción mucho mayor al conseguir resultados, así que ¡a por ello!

[valver]

(...) y la satisfacción mucho mayor al conseguir resultados, así que ¡a por ello!

Además de verdad, estoy subiendo un vídeo. Ahora lo pongo, solo digo........

Descargalo aquí
Resolución 1/32

Ahora voy ajustar los valores !

[blamarpa]

Enhorabuena, suena fenomenal. ¿que tal el calor en el driver?
Seria estupendo si nos hicieses un pequeño resumen de como quedó todo para que los que hemos ido leyendo y los que vengan detrás tuviésemos claro donde estaba el misterio y si los ajustes que indican en las especificaciones funcionan para atrevernos sin miedo a probar otros motores que no sean exactamente los mismos pero que entren dentro del rango de este driver.
Por aquí hemos visto mucho proyecto de descargas y reproducción de vídeo, a ver si empezamos a darle marcha a la ferretería.

[valver]

Cuando avance un poco más en el blog lo pondré todo y aquí también.

De todas maneras si alguien tiene alguna duda y no contesto por aquí que no dude en mandarme un privado.