nekcorp
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Drone Quadricoptère + Raspberry + (Arduino en option)

Wed Jul 03, 2013 9:19 am

Bonjour à tous,

Voilà j'ai décidé de me lancer dans la réalisation d'un Drone Quadricoptère. J'ai suivie le post de PHPower (http://www.raspberrypi.org/phpBB3/viewt ... 65&t=44800) mais en toute honnêté c'est devenu très technique plus j'avançais dans le post.

Je suis ingénieur en aéronautique et principalement en calcul de structure (composite). Donc pour la partie chassis je n'aurais aucun soucis. J'ai une formation de conception que j'ai gardé, ce qui me permettra certainement d'apporter une touche personnel à ma futur réalisation.
Mais vous l'aurez compris, niveau électronique et programmation je vais avoir besoin de votre aide (j'ai des notions de programmation en C++, python mais rien d'extraordinaire).

Pour bien faire les choses et comprendre ce que je fais, je souhaite dans un premier temps me procurer ce qui est nécessaire (Variateur, Controleur ??? ...) pour faire tourner un moteur Brushless (je vous laisse le soin de m'en conseiller un pour les essais) à l'aide d'un script python ou C++ (la aussi que me conseillez vous ?).

Niveau matos pour l'instant j'ai : Raspberry Pi modèle B .............. et c'est tout.

J'ai cru comprendre que le Raspberry n'été pas très pratique pour faire du temps réel, je n'ai pas très bien compris ce que cela voulait dire, mais j'ai compris que le problème pouvais être résolu si on couplé le Raspberry avec un Arduino (j'ai déjà vu pas mal de post sur ce genre de montage). cependant ce couplage Arduino Raspberry viendra par la suite avec certainement un module GPS, des capteurs, etc .... Mais un avis serait le bien venu.

Donc avant tout pouvez vous me faire une liste des composants dont j'ai besoin pour faire tourner un moteur Brushless à l'aide d'un script python ou C++ ?

Merci de votre aide en espérant que ce projet verra le jour :D

laurent
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Re: Drone Quadricoptère + Raspberry + (Arduino en option)

Wed Jul 03, 2013 1:52 pm

nekcorp wrote: [...]
J'ai cru comprendre que le Raspberry n'été pas très pratique pour faire du temps réel, je n'ai pas très bien compris ce que cela voulait dire, mais j'ai compris que le problème pouvais être résolu si on couplé le Raspberry avec un Arduino (j'ai déjà vu pas mal de post sur ce genre de montage). cependant ce couplage Arduino Raspberry viendra par la suite avec certainement un module GPS, des capteurs, etc .... Mais un avis serait le bien venu.

Donc avant tout pouvez vous me faire une liste des composants dont j'ai besoin pour faire tourner un moteur Brushless à l'aide d'un script python ou C++ ?

Merci de votre aide en espérant que ce projet verra le jour :D
Salut,

En effet, le Raspberry Pi, avec une distribution GNU/Linux comme Raspbian, n'est pas conçu pour du temps-réel. C'est un OS dit à temps partagé.
Il est tout à fait possible d'installer une version du noyau Linux modifié pour avoir un véritable OS temps-réel (Xenomai), mais c'est plutôt particulier et techniquement plus lourd.
La solution qui est adoptée dans de nombreux domaines : recourir à une électronique annexe, sans OS, et donc plus facile pour répondre à des contraintes temps-réel, par conception.

Le domaine du temps-réel même est un perpétuel et vaste sujet (voire débat) et en soi, il n'est pas caractérisé par une technologie plutôt qu'une autre (OS temps réel, sans OS, OS temps partagé) mais plutôt par des principes, dont le déterminisme temporel fait partie, et c'est surtout ce qui nous intéresse ici : l'aptitude à garantir un temps de réaction.

C'est pour cela que même avec un vieil OS à peine multitâche, il est possible de réagir techniquement en temps réel, selon les contraintes qu'on a (une régulation de température approximative d'un local, par exemple). Alors qu'il faut absolument un OS temps réel pour des processus critiques qui demandent un temps de réaction bien défini (commande moteur, process de sécurité/sûreté, etc...).

Dans un OS à temps partagé, on ne peut imposer l'exécution d'une action en un temps précis donné, on demande tout au plus au système d'essayer d'exécuter une action en un temps donné.
L'OS à temps partagé, comme son nom l'indique, partage le temps d'exécution de tous les processus qui tournent, et essaie au mieux de répondre à la contrainte de temps imposée, sans garantir d'y parvenir.
Cela dépend d'un OS à l'autre (d'un version du noyau Linux à l'autre et de sa config).
Par exemple, une boucle infinie contenant une temporisation d'une milliseconde pourra en faire 1, mais pourra aussi en faire 2, 3 voire 10 selon la charge système. Ca peut même être pire.

Dès lors, une boucle de régulation qui est censée faire 10ms entre l'échantillonnage d'une valeur et la réaction, pourra en réalité faire 20ms, et la réponse en réaction à l'échantillonnage qui précède n'est alors plus valable.

Dans notre exemple de quadricoptère, une carte électronique type Arduino (ou autre carte à microcontrôleur) pourrait avoir la boucle de régulation implémentée, qui échantillonne avec une régularité parfaite un gyroscope pour avoir la position sur chaque axe, et réagir en fonction de la position demandée. Cette carte ayant un lien avec le Raspberry Pi pour récupérer les consignes de position, et échanger quelques paramètres et informations.

D'ailleurs excellent exemple pour parler de temps réel "dur" et "mou" (soft vs hard real time).
Une action sur un joystick qui mène à la réaction associée du quadcoptère ne sera pas temps réel du tout si la réaction intervient 10 secondes après (crash assuré). Mais heureusement on est pas dans ce cas.
Cette réaction sera catégorisée dans le "temps réel mou" si elle intervient, disons quelques centaines de ms +/- 100ms, après.
Cette réaction sera "temps réel dur" si elle intervient 20ms +/- 1ms après.

On remarque que pour guider le quadricoptère, un temps réel mou est parfaitement acceptable, par contre, c'est moins sûr concernant la boucle qui maintient stable le quadricoptère, indépendamment de la consigne.

Enfin, il faut savoir qu'il y a des sujets qui montrent qu'il est parfaitement possible d'avoir un vol stable avec uniquement le Rapsberry Pi, sans carte additionnelle.
Si la démarche expérimentale est intéressante, la question est de savoir comment se comportera l'engin après quelques mises à jour de l'OS (changement de kernel ?), si on rajoute une clef WiFi, le module caméra, d'autres traitements logiciels, etc.. en d'autres termes : si on rajoute de la charge système.

nekcorp
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Re: Drone Quadricoptère + Raspberry + (Arduino en option)

Wed Jul 03, 2013 2:10 pm

Avant tout merci de ta réponse Laurent.

C'est assez technique quand même. Mais je comprend la philosophie entre temps partagé, temps réel.

Je viens de me poser une question en lisant ta réponse. Est qu'il y a une programmation spécifique ou plus adapté au temps réel ? Ou alors c'est l'architecture OS, matériel qui gère ça ?

laurent
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Re: Drone Quadricoptère + Raspberry + (Arduino en option)

Wed Jul 03, 2013 2:58 pm

nekcorp wrote:Avant tout merci de ta réponse Laurent.

C'est assez technique quand même. Mais je comprend la philosophie entre temps partagé, temps réel.

Je viens de me poser une question en lisant ta réponse. Est qu'il y a une programmation spécifique ou plus adapté au temps réel ? Ou alors c'est l'architecture OS, matériel qui gère ça ?
Désolé, je me suis aussi beaucoup étalé sur l'explication du temps réel vs temps partagé, mais je pense que c'est utile car c'est ce qui conditionne une architecture multi ou mono carte dans ton cas :)

Pour en revenir à ta question, comme je disais, le temps réel est plus question de principe que de technique.
Donc je dirais que oui, il est question de programmation, d'architecture et parfois même de matériel.

Par exemple : un OS temps réel qui exécutera un code programmé n'importe comment ne donnera pas un système (ensemble) dont le comportement permettra du temps réel au final.
A l'inverse, un OS absolument pas temps réel qui exécutera un code bien fait permettra un comportement temps réel pour une application donnée.

C'est pour cela qu'il est possible, dans certaines conditions, de se passer d'une carte additionnelle, car l'OS du Rpi peut permettre un comportement temps réel, dans ces conditions requises.

Tout dépend donc du besoin et des moyens.

Quelques exemples/conseils :
- Pour temporiser plus précisément une action, utiliser nanosleep() plutôt que sleep().
- Pour exécuter une action à intervalle régulier, utiliser un timer qui appelle une fonction, plutôt qu'un sleep() dans une boucle qui appelle cette fonction (timer_create(), timer_delete() et timer_settime()).
- Utiliser les priorités des processus et threads, lorsque c'est vraiment nécessaire.

Sur une carte à microcontrôleur sans OS, même avec le moins puissant des microcontrôleur, il est possible d'obtenir très facilement une attente précise au cycle processeur près !
Ce que même le plus puissant des OS temps réel sur le plus puissant des CPU ne peut pas faire !!!

On comprends mieux l'utilisation une telle carte additionnelle, pour répondre à ce genre d'exigence, surtout si on rajoute la simplicité (relative) de programmation de ce genre de microcontrôleurs.

Zoolander06
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Re: Drone Quadricoptère + Raspberry + (Arduino en option)

Wed Jul 03, 2013 3:14 pm

Sans chercher bien loin (sujet actif), on peut tomber sur ça : http://www.raspberrypi.org/phpBB3/viewt ... 65&t=44800

A priori, le but est similaire, donc les moyens d'y parvenir devraient être proches ;)

Et à priori, il serait possible de gérer un drone sans temps réel :)

laurent
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Re: Drone Quadricoptère + Raspberry + (Arduino en option)

Wed Jul 03, 2013 3:41 pm

J'ai trouvé sur ce forum deux projets autres intéressants à suivre, qui utilisent les deux approches :
http://www.raspberrypi.org/phpBB3/viewt ... 37&t=35746
- Contrôle de vol par soft sur le Rpi sans OS temps réel.
- Pas de temps réel, mais pas beaucoup de périphériques à gérer non plus (RF par carte additionnelle).
- Il a un dongle WiFi mais ne contrôle pas son drone avec (quid de son utilisation ? important pour la charge sys)
- Pas de caméra (webcam ou module caméra du Rpi).

http://www.raspberrypi.org/phpBB3/viewt ... 43&t=44441
- Carte additionnelle pour le contrôle de vol.
- Module caméra par contre !

Chose intéressante : dans le premier lien, la boucle de régulation semble être à 50Hz, donc 20ms de période.
J'aurais pensé qu'il fallait plus, d'où la faisabilité sans temps réel.
Par contre, avec 20ms, je serais curieux de voir comment se comporte le contrôle de stabilité avec un système fortement chargé (envoi d'image par dongle WiFi, avec un petit post-traitement, par exemple).

ToOnS
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Re: Drone Quadricoptère + Raspberry + (Arduino en option)

Wed Jul 03, 2013 7:00 pm

Salut ,
pour faire un truc qui marchera en plug & play (ou presque) suffit de prendre une multiwii qui est une carte avec un arduino et des capteurs déjà sur la carte et de quoi pouvoir envoyer du code dans la carte (des fois c'est sur la carte , des fois faut un adaptateur usb <=> uart ttl , dans ce cas c'est mieux d'avoir un adapteur a part car la but sera de l'enlever pour mettre le RPI a sa place) , le code multiwii est open source et "facilement" modifiable.
c'est du real time , ca vol pas trop mal , beaucoup de drones l'utilisent et meme si c'est fait a la base pour utiliser un recepteur radio c'est aussi possible de piloter sans en utilisant seulement le port uart.
Donc en branchant un RPI dessus pour faire un pont wifi <=> uart ca doit etre simple , le reste c'est la carte qui s'en occupe et niveau prix il faut de toute facon acheter quelques capteurs , la difference entre les capteurs et la carte prete a etre branchée avec ses capteurs est pas enorme.

nekcorp
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Re: Drone Quadricoptère + Raspberry + (Arduino en option)

Thu Jul 04, 2013 12:31 am

Merci pour vos réponses, mais je souhaite commencer tranquillement sans trop m'en mettre dans la tête :? .

Avant tout je souhaite dans un premier temps être capable de commander un moteur Brushless via un code (python ou C++) depuis mon RPI (de préférence sans wifi, juste en SSH).

1-) Donc que dois je mettre entre mon RPI et mon moteur ? J'ai cru comprendre qu'il fallait mettre un variateur ......... (proposé moi des produits si vous en connaissait des pas trop chère je suis preneur)

2-) Et aussi comment câbler mon RPI sur le variateur si celui ci est nécessaire ? (je sais que c'est par le GPIO mais rien d'autre)

Encore merci de toutes vos réponses elles me seront très utiles lorsque je maîtriserai bien le sujet pour perfectionner par la suite mon Quadricoptère.

ToOnS
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Re: Drone Quadricoptère + Raspberry + (Arduino en option)

Thu Jul 04, 2013 12:59 am

pour 1) il faut ce genre de chose entre le rpi et le moteur (pour chaque moteur) il faut un truc comme ca : http://www.hobbyking.com/hobbyking/stor ... Plush.html
pour l'amperage ca va dependre du moteur (le moteur il faut un 1000KV environ) et pour la tension ca va dependre de la batterie (en general 3S ou 4S si faut vraiment un quadri "tracteur") , de preference avec un BEC en 5V dessus pour s'en servir d'alimention (pour voler c'est mieux sans un cable qui doit aller sur le secteur :mrgreen:) , si vous prenez dans ce magasin attention pas prendre en chine ou USA si vous etes en europe , ca a du mal a passer la douane surtout les batteries a cause de la chimie et si ca passe pas y'a frais de dedouanage et TVA , en europe c'est compris dans le prix.
pour resumer , pour faire tourner un brushless :
_RPI (ou pas)
_ESC (le controleur de vitesse)
_moteur :mrgreen:
_batterie (meme juste pour tester c'est obligé , les moteurs en ont besoin) et son chargeur

pour 2) c'est simple : http://www.raspberrypi.org/phpBB3/viewt ... 28#p352028 a partir de "Il est possible de commander 4 sorties (meme 8) du RPI en PWM " y'a le schema et le code en Python

nekcorp
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Re: Drone Quadricoptère + Raspberry + (Arduino en option)

Thu Jul 04, 2013 8:57 am

Merci ToOns pour ta réponse,

Dis moi Hobbyking, c'est du sérieux ? Pour la livraison en France ça prend combien du temps ?

Est il mieux de coder un C++ ou en Python ? (J'ai des notions sur les deux sans maitriser un plus que l'autre)

Encore merci

dorixcraft
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Re: Drone Quadricoptère + Raspberry + (Arduino en option)

Thu Jul 04, 2013 12:51 pm

Python, c'est le langage le plus pris en charge par le RPI.
Même si tu peut quand même programmer en C++

laurent
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Re: Drone Quadricoptère + Raspberry + (Arduino en option)

Thu Jul 04, 2013 1:15 pm

dorixcraft wrote:Python, c'est le langage le plus pris en charge par le RPI.
Même si tu peut quand même programmer en C++
Le langage Python sur le Rpi est très bien supporté par la fondation, ce langage allant dans le but original du Rpi qui est l'accessibilité et l'éducation.

Mais ça n'en fait pas pour autant le langage le plus pris en charge, le faisant passer devant le C++.

Python est un langage interprété (dont la base est programmée en C qui plus-est), donc il est globalement plus lent que du code C ou C++ fonctionnellement équivalent.

C'est d'autant plus vrai en embarqué, comme le montre, par exemple, la vitesse de pilotage des GPIO :
http://codeandlife.com/2012/07/03/bench ... pio-speed/

Evidemment, le langage/compilateur ne font pas tout : un code en Python bien propre sera plus rapide qu'un code en C ou C++ complètement dégueulasse ;)

Sinon, le Python est plus facile à prendre en main.

ToOnS
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Re: Drone Quadricoptère + Raspberry + (Arduino en option)

Thu Jul 04, 2013 6:02 pm

salut , oui hobbyking c'est sérieux a condition de bien faire attention de commander d'un magasin hobbyking d'Europe (uk , nerderland et Allemagne je crois) et ca arrivera plus vite qu'a dos de tortue de la chine (a peu pres 1 mois) avec le risque douane en moins (surtout si y'a des lipo dans la commande car ca prend pas la meme route) , ca arrivera quand meme de la chine mais ca risque de couter plus cher que prevu (et niveau prix ils sont vraiment pas mal meme en europe par contre y'a moins de choix) apres tu dois trouver la meme chose en France mais c'est plus cher :mrgreen: .

pour python ou c(++) dans ce cas pas le choix c'est python , bizarrement on sait faire du pwm avec python sur n'importe quel GPIO (verts en tout cas) et au moins sur 8 en meme temps alors qu'en c(++) on sait le faire que sur un seul GPIO (enfin pour un temps haut tres bas , pour des leds c'est fesable , pour 4 moteurs c'est embetant , j'ai vu personne controler plus d'un servo motor correctement en c a moins de mettre une carte sur le RPI qui s'occupera de gerer les PWM ou avec servoblaster mais ca consomme un max de ressources qui sont utiles pour le reste)

nekcorp
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Re: Drone Quadricoptère + Raspberry + (Arduino en option)

Sun Jul 07, 2013 12:24 am

Merci pour vos réponses.

Donc c'est bon je vais me lancer dés que j'aurai reçu mon moteur et mon contrôleur de vitesse (ESC).

Donc voici ce que je m'apprête à prendre :

Moteur (x1) : http://www.hobbyking.com/hobbyking/stor ... Motor.html
L'ESC (x1) : http://www.hobbyking.com/hobbyking/stor ... oller.html
La batterie (x1): http://www.hobbyking.com/hobbyking/stor ... oller.html

Je rappel que ce matis va uniquement servir pour les tests, il ne servira pas (enfin à priori) à être utilisé sur mon futur quadricoptère.

Qu'en dites vous ?

l'AMI Yves
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Re: Drone Quadricoptère + Raspberry + (Arduino en option)

Sun Jul 07, 2013 2:02 pm

Je m'introduis dans ce fil comme je l'ai déjà fait dans bien d'autres, dont les sujets m'intéressent. Je suppose que les questions que j'ai à poser intéressent aussi les auteurs de ces fils...

A propos de batteries et de chargeurs : il semble que lipo (lithium-polymère) fasse à peu près l'unanimité, sauf projets assez particuliers. Pour avoir de la puissance, il faut monter en mAH et en "s", c'est à dire, si j'ai bien compris, en nombre de cellules en série. Par exemple, si on veut 12V, il faut 10S (on voit pas souvent des "10S", il me semble). Contrairement au NiMH, il n'y a pas besoin de décharger les Lipo avant de les recharger, mais il faut faire super attention à l'équilibrage, c'est à dire que toutes les cellules doivent être chargées de la même façon. On fait cela en surveillant la tension de chaque cellule.

Mais alors, un chargeur équilibré pour Lipo 10S doit avoir 9 connexions ! J'ai bon, là ? En fait, quand je regarde les catalogues, ça n'a pas l'air...

AMIcalement.

ToOnS
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Re: Drone Quadricoptère + Raspberry + (Arduino en option)

Sun Jul 07, 2013 2:30 pm

salut ,
nekcorp , le moteur va pas avec l'esc ou l'inverse (moteur demande 35A avec 3S ou 4S et esc fourni que 6A avec 8 en pointe et 3S pas garantie que 2S garantie)
pour le batterie le lien est le meme que l'esc donc on sait pas

l'AMI Yves , en fait c'est 3.7V par cellule (par S) donc pour 12V faut du 3S ca donne 11.1V (pas du 10S , tu vas tous faire fumer) ou du 4S si le moteur et l'esc supportent 15V , pour un bateau je sais pas ce qu'il faut pour qu'il arrive a se propulser (il a qu'une helice et le fluide est plus dense , surement pourca que les esc de bateau sont refroidis a l'eau , ils doivent je pense fournir plus)
pour le nombre de fils (de la prise de charge) c'est 1 par cellule + 1 (en comptant le noire et le rouge)
les mAH (milli ampere par heure) c'est surtout pour l'autonomie meme si tension x courant = puissance
pour le reste tu as tout bon oui les lipo tu peux ne pas les vider , d'ailleur il ne faut jamais les vider , lui laisser 20% ou 15% de charge pour une meilleure durée de vie (ca tombe bien pour un drone car a 0% de charge il tombe :mrgreen:)

nekcorp
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Re: Drone Quadricoptère + Raspberry + (Arduino en option)

Sun Jul 07, 2013 3:14 pm

Salut ToOns,

Effectivement je me suis trompé sur le lien de la batterie.

Donc je corrige :

Le moteur reste inchangé : Moteur (x1) : http://www.hobbyking.com/hobbyking/stor ... Motor.html
L'ESC (x1) : http://www.hobbyking.com/hobbyking/stor ... oller.html
ou
http://www.hobbyking.com/hobbyking/stor ... A_ESC.html
la batterie (x1) : aucune idée en fait j'avais pris au hasard hier :roll: .

Est-il possible de m'aiguiller sur le choix de l'ESC et de la batterie en fonction du moteur que j'ai choisis ?

De plus que veut dire 3S 4S etc .... ? J'ai vue sur Hobbyking que ça pouvait allé jusqu'à 12S.

Encore merci.

nekcorp
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Re: Drone Quadricoptère + Raspberry + (Arduino en option)

Sun Jul 07, 2013 3:15 pm

Salut l'AMI Yves,

Comme tu peux le constater je ne suis pas très calé sur le domaine, d'où l'ouverture de ce post.

J'espère que par la suite on pourra s'aider mutuellement.

en tout cas bienvenue et merci de t'intéresser au sujet.

l'AMI Yves
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Re: Drone Quadricoptère + Raspberry + (Arduino en option)

Sun Jul 07, 2013 9:32 pm

ToOnS m'en a appris une belle en m'indiquant que les cellules Lipo délivraient 3.7 volts ! Je ne sais pas d'où je m'imaginais que c'était 1.2 !

Je ne maitrise pas vraiment tous les aspects techniques du choix d'un moteur. Mon projet concerne un bateau, divers échanges sur des forums m'ont amené à la conclusion qu'il me fallait un moteur dans les 200 watts. Il reste le nombre de tours. L'hélice existant déjà, et la vitesse désirée supposée connue, je pense qu'on déduit la vitesse du pas, en supposant un "glissement", disons de 20%...

Pour commander tout ça avec un Raspberry Pi, il faut des appareils "PWM" (je déteste les "ATL", vous savez, les "Abréviations à Trois Lettres", que les affranchis connaissent, mais pas les autres, qui se sentent complètement idiots...). Mais c'est pas assez : PWM, c'est bien beau, mais à quelle fréquence, avec quelle largeur minimum ? Maximum ? Est-ce que tout ça se trouve dans la doc ?

Et les BEC (ATM...!), est-ce que c'est juste un truc "zener-transistor", donc gaspillage énorme d'énergie, ou bien un peu plus intelligent "oscillateur-self-MOSFET" ?

Que de questions...!

AMIcalement.

ToOnS
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Re: Drone Quadricoptère + Raspberry + (Arduino en option)

Sun Jul 07, 2013 9:52 pm

nekcorp
Si ca serait pour moi je prendrais :
http://www.hobbyking.com/hobbyking/stor ... sion_.html
parceque 1000kv et moins de conso que le moteur AX puis NTM c'est pas mal
http://www.hobbyking.com/hobbyking/stor ... oller.html
parceque la marque hobbyking je sais pas ce que ca vaut (meme si y'a 90% de chance que c'est les memes sous l'etiquette) et que celui-ci je suis sur qu'il est bricolable au niveau du firmware , bon c'est un peu chaud pour quelqu'un qui fait pas d'electronique puis de toute facon d'origine ca marche bien aussi et 40A parceque y'a pas en stock le meme en 30A
et une batterie en 4S (comme le moteur et l'esc le supporte) , plus y'aura de mAH plus il volera longtemps mais plus ca coute cher et son chargeur : http://www.hobbyking.com/hobbyking/stor ... UINE_.html
parcequ'il se branche AUSSI sur le secteur , pas obligé d'avoir une alimentation en plus et le IMAX B6 est pas mal pour un entrée de gamme.
avec ca ca donne légèrement moins de 1kg de poussée par moteur (un tracteur) donc pas de soucis si faut y rajouter 500 grammes d'une gopro ou meme plus leger la cam du rpi et largement assez pour le sateliser et filmer la station MIR :mrgreen: ou faire des accrobaties (histoire de bien tout casser en foirant une manoeuvre).
bon déjà ca fait un bon trou dans le budget vacances et la y'a pas encore le chassis ni les capteurs histoire qu'il reste a peu pres a plat.

ca c'est dans le cas ou faudrait les installer sur la machine finale
pour juste faire des essais le plus petit des moteurs (et ce qu'il y'a derriere) va tres bien , y'a des tout petits quadri comme l'ardrone ou le ladybird qui tournent avec presque rien niveau puissance (juste que faut pas les charger comme une mule)

ce que tu as mis devrait aller aussi , par contre attention y'a un esc sur les 2 qui monte que en 3S donc prendre une batterie 3S si tu choisis celui la



l'AMI Yves
pour le 1.2v ca doit etre un reflexe des NIMH :twisted:
200W c'est raisonnable pour un seul moteur (si tu regardes le lien du moteur au dessus c'est 315W et y'a 4 moteurs et moins de frottements , 1200W en tout , pire qu'un micro onde :shock: , bon apres c'est pour avoir une machine de competition et eviter d'etre toujours a fond pour garder de la marge histoire de pouvoir encore accelerer pour la stabilisation, pour une ballade en bateau peu etre que y'a pas besoin de enormement de puissance et y'a pas besoin d'en garder un peu sous le pied)
il faut un signal de 50hz (20ms par periode) avec un temps haut (duty cycle) de 1ms pour a fond en marche arriere , 1.5ms au neutre de 2ms pour a fond en avant et des valeurs intermédiaires pour pas aller a fond , 1.75ms on va dire que c'est 50% de "a fond" vers l'avant et 1.25ms pour 50% marche arriere
les esc c'est des mosfet ;)

l'AMI Yves
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Re: Drone Quadricoptère + Raspberry + (Arduino en option)

Mon Jul 08, 2013 6:40 am

Merci, ça fixe bien les idées.

AMIcalement.

l'AMI Yves
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Re: Drone Quadricoptère + Raspberry + (Arduino en option)

Tue Jul 09, 2013 8:21 pm

J'ai parcouru quelques catalogues : certains servos sont dits "numériques", d'autres "analogiques", donc je pense que là, il n'y a pas d'ambiguïté. Mais certains ne sont rien dits du tout...! Peut-on déduire quelque chose du nombre de fils : il est bien évident qu'un numérique a 3 fils. Mais est-ce qu'un analogique n'en a que deux : il me parait évident que non : ils doivent être faits pour "comparer" la tension de commande avec le VCC (avec un potentiomètre, par exemple). Alors...

On avance, petit à petit, on avance.

Merci.

olfo
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Re: Drone Quadricoptère + Raspberry + (Arduino en option)

Tue Jul 09, 2013 9:03 pm

Salut,

En ce qui concerne le code du projet, tu peux jeter un coup d’œil sur ce site :
http://hackaday.com/2012/12/01/raspberry-pi-quadcopter/

nekcorp
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Re: Drone Quadricoptère + Raspberry + (Arduino en option)

Tue Jul 09, 2013 10:51 pm

ToOns,

Merci de ta réponse, aussi bien détaillé.

J'étais sur le point de commander ce que tu m'avais recommandé, mais petit soucis, le moteur ne possède pas d'axe. La valeur du diamètre est nulle.

Et pourrais tu s'il te plait me donner la signification de 1S 2S 3S etc .......

Merci d'avance

ToOnS
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Re: Drone Quadricoptère + Raspberry + (Arduino en option)

Wed Jul 10, 2013 1:59 am

Salut , pour l'axe c'est ca (je prefere sans) : http://www.hobbyking.com/hobbyking/stor ... Shaft.html
ou presque le meme avec déjà l'axe : http://www.hobbyking.com/hobbyking/stor ... _300w.html

pous 1S , 2S , 3S c'est le nombre de cellules dans la batterie (en gros le nombre de piles) , avec 3.7v par pile (donc une 2S = 7.4v , une 3S = 11.1v , 4S = 14.8v ...)

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